一，溫州助力機械臂（bì）（平衡（héng）吊）的發展史
助（zhù）力機械臂（平衡吊）是在早期（qī）出現（xiàn）的古代機器人基礎上發展起來的，助力機械手研究始於20世紀中期，隨（suí）著計算機和自動化技術的發展，特（tè）別是1946年第一台數（shù）字電（diàn）子計算機問世以來，計算機取得（dé）了驚人的（de）進步，向高速度、大容量（liàng）、低價格的方向（xiàng）發展（zhǎn）。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術（shù）的進展，又（yòu）為機器人（rén）的開發奠定了基礎。另（lìng）一方（fāng）麵，核能技術的研究（jiū）要求（qiú）某些（xiē）操作機械代替（tì）人處理放射性物質。在這（zhè）一需求背景下，美國於1947年開發了遙控機械手，1948年又開（kāi）發了機械式的主從機械手。
助力機械手首先是從美國開始研製的，1958年美國聯（lián）合控（kòng）製公司研製出第一台助力機械（xiè）手，它的結（jié）構是；機體上安裝一個（gè）回轉臂，頂部裝有電磁塊（kuài）的工件（jiàn）抓（zhuā）放機構，控製係統是示教形的。隨著計算機和自動控製技術的迅速發（fā）展,農業機械將進入高（gāo）度自動化和智能化時期，助力機械手的應用可（kě）以提高勞動生產率和產品質量,改善勞（láo）動條件,解決勞動力不足（zú）等問題。
二，溫州助力（lì）機械臂（平衡吊）應用範圍
目（mù）前國內助力（lì）機械於主要用於機床加工、裝配、輪胎裝配（pèi）、堆垛、液壓、上下料、點焊（hàn）、噴（pēn）漆、噴塗、鑄鍛、熱處理等（děng）方麵，然而數量、品種、功能方麵都不能滿足工業生產（chǎn）發展的需要。
隨著互聯網技術和大數據技術的發展，助力機械手的應用範圍必將（jiāng）得到進一（yī）步的拓展：
1、在國內主要是（shì）逐步擴大應用範圍（wéi），重點發展鑄造、熱處理方麵（miàn）的機械手；
2、發展通用機械手，有條件的還要（yào）研製示教式機械（xiè）手、計算機控製機械手和組合機械手等；
3、提高助力機（jī）械手的反應速（sù）度，減少衝擊，正確定位；
4、大力研究伺服型、記憶再現型，以及具有 觸覺、視覺（jiào）等（děng）性能（néng）的助力機（jī）械手（shǒu），並考慮與計算機連用。
5、研製具有某（mǒu）種智能的助力機械手，使（shǐ）助力機械手具有一（yī）定的傳感能力，具有視覺功能和觸覺功能。
6、目前世界高端工業助力機械（xiè）手均有（yǒu）高精化、高速化、多軸化和輕量化的發展趨勢。定位精度可以滿足（zú）微米（mǐ）及亞微米級要求，將（jiāng）助力機械手、柔性製造係統和柔性製造單元相結合，從而根本改變（biàn）目（mù）前機械製造係統的人工（gōng）操作狀態。助力機（jī）械（xiè）手廠家（jiā）
7、隨著機械手（shǒu）的小型（xíng）化和微型化（huà），其應用領域將會突（tū）破傳統的機械領域，而向著電子信息、生物技術、生命科（kē）學及航空航天等高端行業發展。
三，溫州硬（yìng）臂式助力機（jī）械臂（溫州平衡（héng）吊（diào））與溫州氣動或軟索式助力機械臂（溫州平衡吊）區別
硬臂式助力機械臂（溫州平衡吊）與氣動平（píng）衡吊和軟索式助力機械臂（溫州平衡吊（diào））一樣都具有全（quán）行程（chéng）“漂浮（fú）”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助（zhù）力機械手，而必須選用硬臂式助（zhù）力機械手。比如在工（gōng）件（jiàn）重心（xīn）遠離（lí）臂懸掛點，或是（shì）工件需要翻轉或（huò）傾斜情況下，必須選用硬（yìng）臂式助力機械（xiè）手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用（yòng）硬臂式助（zhù）力機械手。
硬臂式助力機械臂（溫州平衡吊）可以實現提升最大500Kg的工件，半徑最大可（kě）以達到3000mm，提升高度最大1800mm。根據起吊工件（jiàn）重量不同，應選擇符（fú）合最大工件重量的最小型（xíng）號的機器（qì），如果我們用最大負載200Kg的機械手來搬運30Kg的（de）工件，那麽操作性能（néng）笨重。
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