保定助力機械手 ，保（bǎo）定機械臂
一，保定（dìng）硬臂式（shì）助力機械手
保定硬（yìng）臂式助力機械（xiè）手與氣動（dòng）平衡吊和軟（ruǎn）索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情（qíng）況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手（shǒu）。比如在工件重（chóng）心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在（zài）廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。
配有儲氣罐（guàn），可在斷氣（qì）情況下繼續使用一個（gè）循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下（xià）降。並設有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有（yǒu）被放置在安全表麵時，操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾（jiá）具，硬臂式助力（lì）機械手可以實現起吊各種形狀的工件（jiàn）。安裝形式可以是（shì）地麵固定、懸掛固（gù）定或是導軌移動。
特點介紹
a） 可實現不同重量物料的（de）重力平（píng）衡狀態，適用於（yú）物料的精確（què）移載操作。 b） 空載、滿載及處理不同工件時，係統（tǒng）可感知其重（chóng）量變化，並實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便於精確（què）定位。
c） 全程平衡、運動順滑等特點（diǎn），使得（dé）操（cāo）作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使（shǐ）機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料（liào）在相關（guān）場所（suǒ）進行（háng）橫向放（fàng）入、橫向取（qǔ）出等動作要求。
e） 係統可始終保持（chí）機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f） 關節刹車裝置，具有多（duō）個回轉關節，以（yǐ）實現（xiàn）廣域範圍內（nèi）的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中（zhōng）隨時中斷機械手的運動。
係統優點：此類機械手具有剛性（xìng）手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣（guǎng）泛應用於需要越過障礙、要求精確定位（wèi）、翻轉（zhuǎn）、取置狀態受限。現場環境複雜、或需要承受扭力等場合
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 3.帶輪子地麵移動
工作範圍： 最大工作半徑：3.5米（mǐ） 最大提升高度2米 最大提升重量（liàng）500kg
二，保定軟索（suǒ）式助力機械手
保（bǎo）定軟索式機械手的（de）功能與氣動平衡吊類（lèi）似（sì），具有全程“漂浮”功（gōng）能。由於主機和夾具通過（guò）一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。軟索式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主軸（zhóu）做連續360°旋轉，雙手（shǒu）臂間也可以做360°旋（xuán）轉（zhuǎn）（不可連續），以壓縮空氣為動力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路（空負載平衡）。此類機械手，因其輕便快捷，擴展靈活（huó）、係統配置經濟等特點而被（bèi）廣泛（fàn）采用。
優點
係統具有操作簡（jiǎn）便、擴展靈活、安全高效。定位（wèi）精確等
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 4.帶輪子地麵移動
工作範圍：
最大工作半徑：3米 最大提升（shēng）高度1.5米 最大提升重量（liàng）100kg
三，保定T型助力軌道機械手
區別於（yú）硬臂式助力機械手的是保定（dìng）T型助力（lì）機械手（shǒu）沒有雙關節（jiē）機械臂，它（tā）的前後左右位移靠導軌來實現（xiàn）。由於T型（xíng）助力機械手沒有機械臂，因而（ér）它比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小（xiǎo）的場合。
T型助力機械手的最大負（fù）載要比硬臂式（shì）小，隻有200Kg，但提升高（gāo）度可以根據客戶要求設計，而且搬運範圍（wéi）要比硬臂式大的多。
配有儲氣罐，可（kě）在斷氣情況下繼續使（shǐ）用一個循（xún）環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下（xià）降到一定程度，啟動自鎖功能，防（fáng）止工件下降。並設（shè）有安全係統，在（zài）搬運過程中或是（shì）工件沒有（yǒu）被放置在安全（quán）表麵時，操作者不能（néng）釋放（fàng）工件。
配合各種非標夾具（jù），硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式為導（dǎo）軌移動
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