四川助力機械手 ，四川（chuān）機械臂
一，四（sì）川硬臂式助力（lì）機械手
四（sì）川硬臂式助力（lì）機械手與氣動平（píng）衡吊（diào）和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是（shì）在有扭矩產生的（de）情況下（xià）無（wú）法使（shǐ）用氣動平衡吊或是軟索式助力機（jī）械手，而必須選用硬臂式助力機械手（shǒu）。比如在（zài）工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選（xuǎn）用硬臂式助力機械手，還（hái）有在廠（chǎng）房高度（dù）有限情況下，可以選用硬臂式助力機械（xiè）手。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使（shǐ）用一（yī）個循環，同時會報警，提（tí）醒操作者，在（zài）氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表麵（miàn）時，操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機（jī）械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可（kě）以（yǐ）是地麵固定（dìng）、懸掛固定或是（shì）導軌（guǐ）移（yí）動。
特點介紹
a） 可實現不（bú）同重量物料的重力平衡狀（zhuàng）態，適用（yòng）於物料的精確移（yí）載操作。 b） 空載、滿載及處（chù）理不同工件時，係統可感知其重量變（biàn）化，並實現載荷在三維空間（jiān）中（zhōng）的浮動狀態，便於精（jīng）確定位。
c） 全程平（píng）衡、運動順滑等（děng）特（tè）點，使得操作者可（kě）以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。
d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。
e） 係統可始終保持（chí）機（jī）械手頭部的（de）水平（píng），發揮高作業性。
f） 關節（jiē）刹車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域範圍內的物（wù）料取置；配備有刹車裝置（zhì），操作（zuò）者可在操作過程中隨時中（zhōng）斷機（jī）械手（shǒu）的運動。
係統優點：此類機械手具有剛性手臂和全（quán）程中立平衡等（děng）諸多優點（diǎn），因此被（bèi）廣泛應（yīng）用於需要越過障礙、要求精確定（dìng）位、翻轉、取置狀態受限。現場環境複雜、或需要承受（shòu）扭力等場合
安裝形（xíng）式：
1.地（dì）麵固定 2.頂部固定 3.配合（hé）軌（guǐ）道空中移動 3.帶輪子地麵（miàn）移動（dòng）
工作範圍： 最大（dà）工（gōng）作半徑：3.5米 最（zuì）大提升高度2米 最大提（tí）升重量500kg
二，四（sì）川軟索（suǒ）式助（zhù）力機械手
四川軟（ruǎn）索式機械手的功能與氣動平衡吊類似（sì），具有全程“漂浮”功能。由於主機和夾具通過一根鋼絲繩連接，因（yīn）此稱之（zhī）為軟索式。軟索式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主軸做連續360°旋轉，雙手臂間（jiān）也可以（yǐ）做360°旋轉（不可連續），以壓縮空氣為動（dòng）力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路（空負載平衡）。此類機械手，因其輕便快捷，擴展靈活、係統配置經濟等特點而被廣泛采用。
優點
係統具（jù）有（yǒu）操（cāo）作簡便、擴展靈活、安全高效。定位精確等
安裝（zhuāng）形式：
1.地麵固定 2.頂（dǐng）部固定 3.配合軌道（dào）空（kōng）中移動 4.帶（dài）輪子地麵移動
工作範圍：
最大工作半徑（jìng）：3米 最大提升高度1.5米 最大（dà）提升重量100kg
三，四川T型助力軌道機械（xiè）手
區別於硬臂式助力機械手（shǒu）的是（shì）四川T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移（yí）靠導軌來實現。由於T型助力機械手（shǒu）沒有機械臂，因（yīn）而它比硬（yìng）臂式顯（xiǎn）得小巧，更適合於（yú）操作空間狹小的場合。
T型助力機械手的最大負載要比硬臂式小，隻有200Kg，但提升高（gāo）度可以根據客戶要求設計，而且搬運範圍要比硬臂式大的多。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會（huì）報警（jǐng），提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有（yǒu）安（ān）全係統，在搬運過程中或（huò）是工件沒有被放置在安全表麵時，操作者不能（néng）釋放工件（jiàn）。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起（qǐ）吊各種形狀的（de）工件。安裝形式為導軌移動（dòng）
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