天津助（zhù）力機械手 ，天津機械臂
一，天津硬臂式助力機械手
天津硬臂式助力機械手與氣動平衡（héng）吊和軟索式助力機械手一樣（yàng）都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩（jǔ）產生的情況下無法使用（yòng）氣（qì）動（dòng）平（píng）衡吊或是軟索式助力機械手（shǒu），而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或（huò）是工件需要翻轉或傾斜情況下（xià），必須選用硬臂式助力（lì）機械手，還有在廠房高度有限情（qíng）況下（xià），可以選（xuǎn）用硬臂式助力機械手。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會（huì）報警，提（tí）醒操作者（zhě），在氣壓下降到（dào）一定程度，啟動自鎖功能（néng），防止工件下降。並設有安全（quán）係統，在搬（bān）運過（guò）程中或是工件（jiàn）沒有被放置在安全表麵時，操作者不能釋放工件。
配合各種非（fēi）標夾具，硬臂式助力機械手可（kě）以（yǐ）實現起（qǐ）吊各種形狀的工件（jiàn）。安裝形式可以是地（dì）麵固定、懸掛固定或是導軌移動。
特點介紹
a） 可實現（xiàn）不同重量物料的重力平衡狀態，適用於（yú）物料的精確移載操作。 b） 空載、滿載及處理不同工件時，係統可（kě）感知其重量變化，並實現載荷（hé）在三維空間中的浮動狀態（tài），便於（yú）精確定位。
c） 全程平衡、運動順（shùn）滑等特點，使得（dé）操作者可以（yǐ）很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配（pèi）等操作。
d） 剛性手臂可（kě）使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相（xiàng）關場所進（jìn）行（háng）橫向放入、橫向取出（chū）等動作（zuò）要求。
e） 係統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f） 關節刹車裝置，具有多個回轉（zhuǎn）關節，以實現廣域範圍內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的（de）運動。
係統優點：此（cǐ）類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用於需要越過障礙、要求精確定位、翻轉、取置狀態受限。現場環境複雜、或需要承受扭力等場（chǎng）合
安裝形式：
1.地麵固定 2.頂部（bù）固定 3.配合（hé）軌（guǐ）道空中移動（dòng） 3.帶（dài）輪子地麵移（yí）動
工作範圍： 最（zuì）大工作半徑：3.5米 最大提升高度2米 最大提升重量（liàng）500kg
二，天（tiān）津軟索式（shì）助力機械手
天津軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全程“漂（piāo）浮”功能。由（yóu）於主機和夾具通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。軟索式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主軸做連續360°旋轉，雙手臂間也（yě）可以做360°旋（xuán）轉（不可（kě）連續（xù）），以壓縮空氣為動力源（yuán），擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路（空負載平衡（héng））。此類機械手，因其輕便（biàn）快（kuài）捷（jié），擴展靈活、係統配置經濟等特點而被廣泛采用。
優點
係統具有操作簡便、擴展靈（líng）活、安全（quán）高效（xiào）。定位精確等（děng）
安裝（zhuāng）形式：
1.地麵固定（dìng） 2.頂部固定 3.配合軌道空中（zhōng）移動 4.帶（dài）輪（lún）子地麵移動
工作範圍（wéi）：
最（zuì）大（dà）工作半徑：3米 最大提升（shēng）高度1.5米 最大提升重（chóng）量（liàng）100kg
三，天津T型助力軌道機械手
區（qū）別於硬臂式助力機械手的是天津T型助力機械手沒有雙關節機械（xiè）臂，它的前（qián）後左右位移靠導軌來實現。由於T型（xíng）助（zhù）力機械手沒有機械臂（bì），因（yīn）而它比硬臂式顯得小巧，更適合於操（cāo）作空間狹（xiá）小的場合。
T型助力機械手的最（zuì）大負載要比硬臂式小，隻有200Kg，但提升（shēng）高度可以根據客戶要求設（shè）計，而且搬運範圍要比硬臂式大的多。
配（pèi）有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個（gè）循環，同時會（huì）報警，提醒操作者（zhě），在（zài）氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係（xì）統，在搬運過程（chéng）中或是工件沒有被放置在安全表麵時，操作者不能釋放工件。
配合（hé）各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各（gè）種形狀的工件。安裝形式為導軌移（yí）動
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