成都助力機械手 ，成都（dōu）機械臂
一，成都硬臂式助力機械手
成都硬臂式助力機械手（shǒu）與氣（qì）動（dòng）平衡吊和軟（ruǎn）索式助力機械手一（yī）樣都具有全行程（chéng）“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平（píng）衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸（xuán）掛點，或是（shì）工件需要（yào）翻轉或傾斜（xié）情況下，必（bì）須選用（yòng）硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情（qíng）況下，可以選用（yòng）硬臂式助力機械手。
配有（yǒu）儲氣罐，可在（zài）斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒（xǐng）操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全係統，在搬運過程中或（huò）是工件（jiàn）沒有被放置在安全（quán）表麵時，操（cāo）作（zuò）者不能釋放（fàng）工（gōng）件（jiàn）。
配合各種非標（biāo）夾具，硬臂式助力機械手可以（yǐ）實（shí）現起吊各種形（xíng）狀的工件。安裝（zhuāng）形式可以是地麵固定、懸（xuán）掛固定或是導軌移動。
特點介（jiè）紹
a） 可實現不同重（chóng）量（liàng）物料的（de）重力（lì）平衡狀態，適用於物料的精確移載操作。 b） 空載、滿載及處理不同工件時，係統可感知其（qí）重量變化，並實現（xiàn）載荷在三維空間中（zhōng）的浮動狀態，便於精確定位（wèi）。
c） 全程平衡、運動順滑（huá）等特點，使得操（cāo）作者可以很便捷地實現工件（jiàn）的搬（bān）運、定位、裝（zhuāng）配等操作。
d） 剛性手臂可使（shǐ）機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相（xiàng）關場所進行橫（héng）向放入、橫向取出等動作要求。
e） 係統可始終（zhōng）保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。
f） 關節刹車裝置，具有多（duō）個回（huí）轉（zhuǎn）關節，以實現廣域範圍內的物料取置；配備有刹車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷（duàn）機械手（shǒu）的運動。
係統優點（diǎn）：此類機械手具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用於需要越過（guò）障礙、要求精確定位、翻轉、取置狀態受限。現場環境複雜、或需要承受扭力等（děng）場合
安裝形式：
1.地麵固（gù）定 2.頂部固定 3.配合軌道空中（zhōng）移動 3.帶輪子地麵移動（dòng）
工作（zuò）範圍： 最大工作半徑：3.5米 最大提升高度（dù）2米 最大提升重（chóng）量500kg
二，成都軟索式助力機械手
成都軟索式機械手的功（gōng）能與氣動平衡吊類似，具有全程“漂（piāo）浮”功能。由（yóu）於主機和夾具通（tōng）過一根鋼絲（sī）繩連接，因此稱之為軟索（suǒ）式。軟索式助（zhù）力（lì）機械手（shǒu）的手臂可以圍繞立（lì）柱主軸做連續360°旋轉，雙手臂間也可以做360°旋轉（不可連續），以壓（yā）縮空氣為動力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路（空負載平衡）。此類機械手，因其輕便快捷，擴展靈活、係統配置經濟等特點而被廣泛采用（yòng）。
優點
係統具有操作簡便、擴展靈活、安全高效。定位精確等
安（ān）裝形式：
1.地麵（miàn）固（gù）定 2.頂部固定 3.配合軌道空（kōng）中移動 4.帶輪子地麵移動
工作範圍：
最大工作半（bàn）徑：3米 最大提升高度1.5米 最大提升重量100kg
三，成都T型助力軌道機械手
區別於硬臂式助力機械手的（de）是成都T型助力機械（xiè）手沒有雙關節機械臂，它的前後左右位移靠導軌來實現。由於T型助力機械手沒有機械臂，因而它（tā）比硬臂式顯得小巧，更適合於操作空間狹小的場合。
T型助力機械手的（de）最（zuì）大負載要比硬臂（bì）式小（xiǎo），隻有200Kg，但提升高度可（kě）以根據客戶（hù）要求設計，而（ér）且搬運範圍要比硬臂式大的多。
配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時（shí）會報警，提醒操（cāo）作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。並設有安全（quán）係統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表麵時（shí），操作者不能釋放工件。
配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可（kě）以實現起吊各種形狀的（de）工件。安裝形式為導（dǎo）軌移動
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